文 | 商隐社，作者 | 浩然
这两年，人形机器人越来越火，正迅速走出实验室，大有布局到各行各业的势头，企业的产品已经开始小批量生产和交付。
人形机器人被看作是继电脑、智能手机、新能源汽车之后，第四个“ 颠覆性产品”。这使其成为国内外科技巨头和新贵竞相追逐的高地。
目前国内外入局人形机器人的企业大致分为三类：以优必选、宇树、智元、FigureAI 为代表的初创企业；以谷歌、英伟达、小米等为代表的大型科技及互联网企业；特斯拉、比亚迪、吉利、小鹏、广汽等车企。
大批资本也涌入人形机器人领域，据不完全统计仅 2024 年全球人形机器人本体企业共获得超 67 笔融资, 融资总额超过 15.2 亿美元。今年以来，A 股人形机器人概念股如同被注入兴奋剂一般疯狂冲刺。
但爆火之外也始终伴随着不少争议。
最近，Meta 首席人工智能科学家、图灵奖得主杨立昆 （YannLeCun） 在播客节目中直言“ 人形机器人的惊艳演示背后，藏着一个行业的集体幻觉”“ 当它完成一个后空翻时，观众惊叹的其实是工程师提前编写的数千行代码，而非机器理解了物理世界”。
还有前几天，金沙江创投管理合伙人朱啸虎在采访中称，因“ 商业化不清晰”，正批量退出对人形机器人的投资，引发行业震动。
这些观点也代表了相当一部分人对人形机器人的看法。
应该说，人形机器人比前面的电脑、智能手机、新能源汽车复杂得多，也更具颠覆性，它是深度融合人工智能、精密机械工程及仿生材料等最尖端科技的产品。业内普遍认为，当下人形机器人仍处于早期阶段，真正成熟必然要经过长期的“ 科技长征”，所以也很难确定哪些玩家最终脱颖而出。
而从当下这个点去判断人形机器人行与不行，仓促去定性必然是草率的，我们需要将时点拉长，从产业周期发展的角度去理解科技变革，或许会有更透彻的认知。
如果去翻看机器人近 70 年的发展史会发现，人形机器人粗略来看会面临三种“ 死法”：伦理困局、技术桎梏、成本壁垒。这些都曾让机器人行业在经历一段时期的火爆后跌入低谷，也困住了不少先行企业。
这表明技术变革往往面临极大的不确定性，是极致技术理想主义与商业现实之间持续不断的激烈碰撞，也是成长与泡沫并存。
提到人形机器人，很多人可能都只在春晚舞台上看过宇树的扭秧歌机器人，现实中并未见过。
根据高盛预测，到 2035 年全球人形机器人的出货量将达 140 万台。其中很多还是出现在工厂、科研机构。
也就是说，10 年内，大部分人见到的人形机器人相当有限，它离我们还有一定的距离。
除了扫地机器人、酒店机器人，现实中我们印象最深的机器人类型就是工厂里的机械手。
机器人现在能仿出整个人形，但最初就是从一只手开始的。
上世纪五六十年代，作为第三次科技革命策源地的美国，计算机、芯片、生物等领域的创新不断涌现，阿波罗 11 号甚至把人送上了月球。而在工业领域，最有突破性的发明之一就是机械臂。
之前机器人的形象广泛出现于科幻电影、小说中，但直到 1958 年，才由阿西莫夫科幻小说重度发烧友、被称为“ 机器人之父” 的约瑟夫· 恩格尔伯格用机械臂的方式落到了现实中。
恩格尔伯格创立了一家名为 Unimation 的公司，制作出的机械臂能完成搬运重物、高尔夫球推杆、倒啤酒、指挥乐队等动作。
当时这种重达 2 吨且价格高昂的设备只能卖给通用汽车这样的大公司，用来承担汽车生产线上的焊接、油漆、粘合、装配等工作，结果效果奇好，使通用实现了每小时生产 110 辆车—— 是当时任何一家汽车工厂生产效率的两倍多。
这引发了汽车领域的自动化生产革命，宝马、沃尔沃、梅赛德斯奔驰等纷纷效仿。
当时的媒体惊呼“ 自动化生产有望使自主控制的机器成为可能，工人可以自由地工作，从而发展其独特的人类能力”。但生产线上的工人并未感受到这种自由，反而觉得负担加重了，有一部分被机械臂取代的工人被转移到了其他部门，但剩下的人就得配合机械臂来工作。
通用汽车发生了工人的罢工，很多工人觉得通用汽车让他们变成了机器—— 用上了机器，工人们出去抽支烟，跟旁边的人谈天说地的闲暇也没有了，需要配合时刻神采奕奕的机器来回奔忙。
当时机器人的应用领域仅限于汽车制造，其他行业觉得机器人成本太高，还在观望，工人罢工更让他们望而却步。
此外，美国也正处于“ 婴儿潮” 的红利期，有大量便宜的劳动力，政府经费多用于跟苏联竞争的国防和空间科学，支持机器人产业化的政策很少。政府的态度直到 80 年代遭到崛起的日本机器人产业强烈冲击时才得以改变。
到这里我们可以看出，当机器人只有一只手、只有那么几家车企在用的时候，已经引发了人与机器的强烈冲突，更不用说到了长得像人且普遍应用于各个场景的阶段。
不要认为人与机器的冲突只存在于上个世纪，即便当下，机器对人的异化也丝毫不减。
举个例子，在应用了大量先进机器人的亚马逊物流仓库，机器人还是无法独立完成很多工作，需要人来配合。机器人按照预先设定好的程序不断搬运、旋转、前进，工人就得等着做机器人无法完成的特殊的、精细的工作，比如在规定时间内分拣出机器识别不出来的奇形怪状的产品，很难在工作中有什么技术积累，而且每一秒钟的工作都被监控和记录。
而且，当人形机器人长得也像人，再搭载上情感大模型，走入广泛与人接触的场景之中，可能给人带来更大的不安和困扰。
图源：《西部世界》
技术变革从来不只是纯粹技术的事，还需要社会、文化和经济结构的变革，如果现有的社会和政治模式无法承接大规模的技术变革，技术替代就会放缓。
02
恩格尔伯格和他的 Unimation 虽然是工业机器人的先行者，却生不逢时，Unimation 在 1984 年被西屋电气公司并购，四年后又流亡欧洲，被瑞士史陶比尔公司收购。
但机器人产业的种子已被播下，Unimation 公司曾将其技术授权给日本川崎重工、英国 GKN，德国也引进了 Unimation 的机器人用在汽车工业中。
至此，世界机器人产业的主场来到了欧洲和日本，其中最为突出的就是日本，它最早推出了人形机器人，也独霸全球机器人产业近半个世纪之久。
如果说美国机器人产业发展是像 Unimation 这样的公司“ 孤胆英雄” 式的突进，那日本机器人产业就是“ 集体托举”。
当时间来到七八十年代，美国经济已盛极而衰，日本却高歌猛进地走进了最亢奋的时代。
那时候的日本是全世界的制造器，印着“Made in Japan” 的商品遍布全球各个角落，日本企业也开始大肆收购全球资产：
日本季节集团以 2880 亿日元收购有数百年历史的英国洲际酒店，索尼以 34 亿美元收购哥伦比亚电影公司，三菱财阀甚至买下了象征美国经济的洛克菲勒中心......
当时日本在工业制造领域也是群星闪耀，机器人硬件制造实力非常雄厚，比如安川电机的伺服电机与变频器；发那科的数控系统；哈默纳克、纳博特斯克、住友、三菱和那智不二越的机器人零配件。
这些工业领域最硬核企业的企业共同托举起了机器人这顶“ 制造业皇冠”。
这些正是美国机器人产业严重缺乏的，随着美国“ 去工业化”，生产制造能力被大大削弱，焊接、喷涂、装配机器人等都要依赖日本或欧洲。
日本还有个很强的优势就是政府对机器人产业极其重视。
日本从 70 年代就进入到了老龄化社会，80 年代少子化问题就已显现，伴随而来的就是劳动力的短缺，所以在机器替代人方面没有太重的包袱。
日本政府一方面出钱扶持机器人技术研发，另一方面通过优惠政策来推广机器人的使用，资金紧张的小型企业主们可以低价租赁机器人，采购机器人有折扣和补贴。
所以日本在 80 年代就已经成为“ 机器人王国”，巅峰时期占据全球市场 70% 以上的份额。这期间机器人技术的更迭也大多出现在日本。
1973 年，早稻田大学推出了全球首个全尺寸人形机器人 WABOT-1，其主要创造者加藤一郎也被誉为“ 世界仿人机器人之父”。
至于为什么把机器人设计成人形，一个重要考量就是，我们生活的物理世界，从椅子到建筑物等都是考虑到人体结构而精心打造的，所以很多人会认为，机器人只有按照人体结构来建模，才能更好地融入人类世界，执行各种任务才能无缝切换。
比如把机器人的腿换成轮子在生产上可能更简单，但遇到台阶机器人就上不去了，这就限制了机器人的使用场景。
从这个角度来说，人形机器人无疑有最普遍的应用场景。
经过 20 多年的技术积累，本田于 2000 年推出了集大成之作阿西莫 (ASIMO)—— 它身高只有 1.3 米，但却集奔跑、踢球、倒咖啡等多种技能于一身，还能依据人类的声音、手势等指令做出相应的动作，代表着当时人类仿生学的顶尖水平，一举震惊了全世界。
阿西莫的进化历程 （2000—2017）
那些年阿西莫机器人也是科技界当之无愧的网红：它是纽约证交所第一位非人类敲钟者，也曾指挥底特律交响乐团，并在 2014 年与访问日本的奥巴马总统“ 切磋球技” 而走上人生巅峰。
2009 年时有个叫周剑的中国人去日本出差，对阿西莫机器人惊叹不已，但他觉得价格太高了，无法进入消费级领域。回国后，他投身机器人创业，创立的优必选成为中国第一家上市的人形机器人公司。
美国波士顿动力也在 2013 年推出了人形机器人阿特拉斯，日本机器人产业的崛起给了美国猛然一击，促使美国在机器人领域发力，波士顿动力就是美国机器人产业的佼佼者。
阿西莫、70% 市场份额还有工业机器人“ 四大家族” 中的安川、 发那科都是日本机器人产业的巅峰，但此后境况急转直下——2022 年，年仅 22 岁的阿西莫机器人在东京宣布退休，而在当下人形机器人爆发的浪潮中，也没有了日本的身影。
摩根士丹利不久前曾发布了一份全球人形机器人产业链上市公司百强名单，将人形机器人分为大脑、身体、集成三个核心环节，中国占 35 家，美国和加拿大占 35 家，日本则被归入了“ 亚太其他地区”。
日本机器人产业发生了什么？
一方面的原因就是技术桎梏。
机器人产业过去专注于硬件，但这一轮人形机器人爆发的核心在于 AI，而日本在整个互联网时代都是掉队的，大数据、云计算、AI 等鲜有日本公司的身影。
2019 年, 孙正义曾对媒体痛心疾首：“ 科技产业几乎从日本消失了, 我们正在成为被遗忘的国家。”
阿西莫人形机器人的研发始于 1986 年，历经十多个版本, 花费数十亿，但每个动作和场景，都需要写三万行控制代码，而现在的人形机器人通过 AI 动作训练，可能几小时内就能学会后空翻、打太极、扭秧歌等。
另一方面的原因就是成本壁垒。
阿西莫机器人单台成本高达 300 万美元，维护一次也够买一辆车的了。它不能提拿重物、不能适应复杂环境、充满电后仅能运动 40 分钟、语音互动只能进行简单对话，更无法用来照顾老人，应用场景极其有限，使其根本无法落地。
波士顿动力虽然跟上了 AI 时代的步伐，但同样困于成本，始终没有找到清晰的商业化路径，它曾拿过五角大楼的合同，先靠政府养，后又靠谷歌养，又转手软银，最后到了现代汽车手上。
03
人形机器人巨头各自惨痛的经历使这个行业滑入了寒冬。
2016 年，王兴兴刚创办宇树科技时，做得是机器狗，投资人问他做不做人形机器人时，他会非常坚决地说不做。他不是不感兴趣，而是觉得当时人形机器人“ 差一点火候”。
把火再次点燃的，是马斯克。
2022 年 10 月 1 日，马斯克曾高调预热的擎天柱 （Optimus） 人形机器人原型机亮相，他曾多次表示“ 未来特斯拉的长期价值，大部分体现在人形机器人
—— 擎天柱 （Optimus） 上。”
擎天柱的发布让平静许久的人形机器人领域再掀波澜。
马斯克对人形机器人押注，或许已经掌握了当时还未横空出世的 ChatGPT 的发展趋势，因为他也是 OpenAI 早期投资人，由此在人形机器人领域进行了提前布局。
等到 ChatGPT 引发了 AI 热潮，则又给人形机器人的发展加了一把火。
根据人形机器人场景应用联盟统计，2024 年全年，全球人形机器人新品发布数量已超过 106 款，数量之多远超过去 20 年的总和。
这一次，机器人产业的角逐地来到了中国和美国。
美国公司注重的是走在技术前沿，探索未知的技术难题，在包括基础模型、数据科学和分析、模拟和视觉软件、芯片等机器人“ 软技术” 方面更具优势。
中国公司则依托完备的供应链，侧重于如何将现有技术整合到实际应用中，在减速器、传感器、电机、丝杠、控制系统等硬件上更胜一筹。
相比之前机器人行业的几次爆发，本次除了有 AI 技术加持，在成本控制方面也有了很大突破。
比如以前电驱动不成熟，波士顿动力几十年用的都是液压驱动，价格更高，维护成本也高，而优必选、宇树等进入机器人行业时，电驱动技术已逐渐成熟，他们得以直接从电驱动技术切入市场，宇树研发的高扭矩密度电机 （220Nm/kg） 成本仅为波士顿动力液压系统的 1/10。
去年波士顿动力的阿特拉斯机器人也放弃了液压动力改为使用电驱动力。
此外，人形机器人的许多关键零部件，比如传感器、芯片、电机、减速器等都与新能源汽车有所交叉，这些零部件能很容易迁移到人形机器人制造中，这种技术溢出也能有效降低机器人成本。这也是为什么众多车企也纷纷入局人形机器人领域。
此外，汽车制造拥有最标准化和最可控的作业场景，也是人形机器人在工业领域的重要应用领域，Figure AI 的 Figure 01 和优必选的 Walker 就相继进入
了宝马和蔚来的工厂车间打工。
然而，技术桎梏与成本壁垒仍制约着人形机器人的发展，人形机器人太过于复杂，业内普遍认为当下其仍处于早期阶段，虽然它能跳舞、奔跑、打太极、扭秧歌，但离真正的智能还差的很远，可能还要面临技术瓶颈期和冰河期，甚至需要个别技术天才带来技术拐点，不断打破技术桎梏。
而在成本方面，尽管宇树 H1 机器人成本已经降到了 9.9 万元，特斯拉 Optimus 预计为 2 万美元，Figure AI 工业版是 25 万美元，比之前的阿西莫、阿特拉斯降低了太多，但目前只能应用在特定工业领域，消费领域还是用处不大且太贵。
所以，人形机器人的真正成熟必然要经过长期的“ 科技长征”，也很难确定哪些玩家最终脱颖而出，甚至“ 人形” 都不一定是最终形态。
这场“ 技术长征” 面临极大的不确定性，是极致技术理想主义与商业现实之间持续不断的激烈碰撞，也是成长与泡沫并存。
技术理想可能会经历幻灭，泡沫可能不断破裂，但技术革命生生不息。
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