2025 年的世界机器人大会 （WRC 2025），人形机器人的整个产业链几乎是 「全员到齐」 了。
根据官方数据，WRC 2025 参展企业超过 1240 家，包括人形机器人、工业机器人、服务机器人、特种机器人、核心零部件以及产业链上下游的知名企业，参观人数累计突破 130 万，累计交易额超过 269 亿元。
其中，除了受到广泛关注的人形机器人本体厂商，如宇树科技、银河通用、优必选等，机器人的核心零部件厂商，也成为了本届世界机器人大会的新兴势力。而在这些新势力中，灵巧手无疑是最重要的部分。
作为人形机器人本体的重要组成部分，灵巧手的通用性和泛化能力，直接决定了机器人对真实世界的适应能力。换言之，一个足够 「灵巧」 的手，可以大幅度提升机器人能覆盖的场景广度，让机器人能够真正下场干活。中国工信部发布的 《人形机器人创新发展指导意见》 明确将灵巧手列为 「核心基础部件。
根据行业研究数据，2023 年全球灵巧手市场出货量已达 66.69 万只，市场规模约 15.07 亿美元，同比增长 13.65%。预计到 2025 年，这一数字将达到 19.21 亿美元；而至 2030 年，市场规模将在 320.6 亿元至 879.7 亿元之间，年复合增长率高达 81.2%-109.3%。
「灵巧手的技术难点不仅在于自由度，更在于如何将高自由度转化为真实的灵巧度。」
灵巧智能创始人兼 CEO 周晨在 WRC 202 论坛演讲中表示，灵巧手的终局不是参数堆砌，而是真正解放人类双手。「未来 2-3 年，我们将把高自由度灵巧手的成本降至万元级，让技术普惠更多行业。」
据周晨介绍，为了让灵巧手从实验室走向 「真正能用」，灵巧智能基于柔性传动的技术路线，开发出了最新的灵巧手产品 DexHand021 Pro。该技术路线，也是特斯拉所采用的运动控制解决方案。
目前灵巧手的技术路线中，灵巧手的传动方式主要分为刚性直驱和柔性传动两种技术方案。
其中，刚性传动灵巧手主要通过齿轮、蜗轮蜗杆、滚珠丝杠、连杆等机构直接传递电机扭矩，具有能效高、响应快、结构紧凑等优势。但在手指关节有限空间约束下，电机功率受到限制，且微小型电机和高精密减速器制造难度大、成本高。
柔性传动灵巧手则通过电机-腱绳传动系统来实现运动控制。通过将大功率驱动源 （相同力输出情况下发热量较小） 配置于远端 （如手掌内、小臂等），以及滑轮与导管走线系统，降低了末端执行器的重量与转动惯量，以此提升动态响应性能。
这种传动方式与生物肌腱系统在力学特性和功能原理上的高度相似性，使其成为开发仿生机械结构的理想技术路径。
具体到 DexHand021 Pro，这是一款由采用双绳驱系统的灵巧手产品，拥有 22 自由度仿生架构 （16 主动+4 被动+2 腕关节）。同时，DexHand021 Pro 通过大幅面接触、指尖高点阵、宽量程、高灵敏、多模感知的设计方案，实现了手掌的全域感知，成为首款可量化评估灵巧度的机器人手部模组。
在展示环节， DexHand021 Pro 可以稳定抓握任意形状物品，以及流畅完成指尖搓捻牙签、旋拧瓶盖等复杂动作，拟人化程度得到明显提升。不管是在指尖覆盖空间区域上，还是灵巧度及精细度上，都展现出强劲实力，处于行业先进行列。同时，通过优化腱绳材料、滑轮布局和预紧力稳定性，灵巧智能克服了绳驱系统常见的摩擦损耗和寿命问题，使 DexHand021 Pro 的寿命超过 50 万次，高于同类产品。
「当前市场上所谓的 『五指灵巧手』 多为低自由度简化版，实则是 『披着五指外衣的三指手』。」
灵巧智能 CTO 朱豪华表示，一是功能性陷阱，低自由度五指与三指功能非常接近，但在成本、可靠性、易用性等方面还不如三指灵巧手；二是商业化幻觉，人形机器人需要 「像手」 的形态，但这种仅是 「形态仿生」 而非 「功能仿生」 的产品，长期并无商业化价值。
朱豪华称，灵巧智能从最初就坚定选择了绳驱路线，要做高自由度的五指灵巧手，使其具备工程化能力、稳定控制、量产可行性，而非单纯堆砌自由度数量。「在工业机器人时代，高刚性传动追求点对点精度；而在具身智能时代，预测驱动的动态调整需要被动柔顺性，这正是绳驱的天然优势。」
基于柔性传动的技术路线，灵巧智能在第一款灵巧手产品 DexHand021 的设计上，采用单绳驱的设计方案，通过电机+蜗轮蜗杆+腱绳的主动力实现手指的弯曲，通过弹簧被动力与电机腱绳的张紧力实现手指的伸展。
DexHand021 整手重 1kg，在 296.2×113.2×56.5mm 的手部空间内，集成 12 个空心杯电机、19 个关节、腱绳传动系统、传感器阵列、散热系统等。同时，在驱动单元设计上，DexHand021 采用高功率密度空心杯无刷电机+行星减速器蜗轮蜗杆双模驱动，传动使用高强度多股编织缆绳，单元持续输出 150N 牵引力。
在 DexHand021 的设计基础上，DexHand021 Pro 采用了升级之后的双绳驱设计方案，实现了手指的弯曲、伸展和双向侧摆的主动控制，增强了主动控制、抗干扰能力、稳定性等。
同时，DexHand021 Pro 还增加了腕部直线推杆的设计，实现了手腕的前后和左右的摆动，提升了灵巧手的操作空间和灵巧度指数。
「现在市场上，80% 的灵巧手并没有真正在使用，它只是卖出去而已。」 朱豪华称，灵巧智能目前更聚焦的是，包括顶尖高校、科研机构、机器人及大模型头部企业等头部客户的使用反馈，确保灵巧手产品被客户真正使用。
此外，灵巧智能发布了行业首个量化指标重新定义灵巧手。目前，其灵巧手产品已实现工业级量产，并应用于科研、装配、教育、医疗等多个领域。下一步，灵巧智能的研发重点是进一步提升灵巧手的通用性，并降低产品的整体成本，使其走向 「规模化商用」。（本文首发于钛媒体 APP，作者 | 饶翔宇 编辑 |钟毅）
