文 | 蓝字机器人，作者｜Hayward
不愧是世界老牌机器人大国，日本人的确会玩。
4 月 3 日，摩托车巨头川崎重工公布了一款全新的、他们称之为未来的“ 摩托车” 产品：CORLEO，一款长着四只脚、氢能源燃料驱动、可供人类骑乘的四足机器人概念模型。
这款产品带来的震撼莫过于第一次看到会后空翻的人形机器人。按照川崎重工的设想，CORLEO 的能力非常强大：
CORLEO 的外壳由金属和碳材质制造，拥有流线型的炫酷造型，躯干从侧面看非常像摩托车的车体，不过两个轮子由四条仿生腿代替；
它的四条腿的脚底都配备了硅胶材质的分体蹄子，能适应砂石、软质地面，因此具备了四足崎岖路面行进能力，可以带着人在森林、戈壁、丘陵、雪山平稳自如地穿梭；
人机工学方面延续了川崎重工摩托车平稳易用的优点，人机交互被设计成初学者也很容易上手的模式，仪表台用途的前面板集成了载具信息和导航系统，可以利用人体自然倾斜的重心变化控制前进后退和改变方向；
CORLEO 配备了 150cc 的氢燃料发动机作为动力源，产生电力驱动四条腿上的动力单元，可以实现快速奔跑、踱步、跳跃等多样的动作，低碳、强力、清洁、环保，据说还能保持极致的静音。
CORLEO 计划在 2025 年 4 月 13 日开幕的日本国际博览会上展出，这是川崎重工集团专门为“ 大阪· 关西博览会” 未来社会展示项目“ 未来生活博览会· 未来城市” 所准备的 2050 年概念模型。
视频一经发布，立即吸引了广大媒体的疯狂报道。CORLEO 那充满赛博风、科技风的外观设计十分抓人眼球，再加上宣传视频中所展示的强大性能，骑着 CORLEO 在一片森林中穿梭，时而爬上土坡，时而跳下石堆，时而在溪边漫步，时而沿着河岸奔跑，凉飕飕的风吹在脸上，大自然的一切都和你亲密接触… 这得多美好啊。
虽然川崎 CORLEO 吹得是挺好，但不少网友就是不买账。随便在视频网站上翻了下评论区，不接受画饼的大有人在。
归根究底，“ 载人”、“ 四足机械马” 本来就是机器人业界玩剩的概念。先不说川崎 CORLEO 有“ 旧瓶装新酒” 博眼球的嫌疑，未来要量产也面临一堆问题。
旧瓶装新酒？
把四足机器人打造成载具来载人本就不是新鲜的概念，受到各种影视作品和小说的启发，目前主流的机器人公司在研发四足机器人的时候。或多或少都会考虑一下“ 载人” 的可能性。
现存主流的四足机器人绝大部分都是工业、安防用途，本身就具备一定的负重能力，有部分产品的负载能力甚至能支持一名成年人坐上去，这就说明了“ 载人” 在四足机器人领域并不是一个新鲜概念。
特别是评论区经常提到的宇树，对，就是那个在春晚舞台上扭秧歌的宇树，确实是一个好例子。
24 年年底，宇树让自己的工作人员骑上了 B2-W 工业机器人，客串了一下现实版的“ 吕布骑狗”。
B2-W 有一个专门的高负载模式，有数据显示在站立的姿态下最高负载可达 120KG，理论上除了超重人群，完全足够承载一个成年人的身躯。
载人之后机器人的表现看着也没有受到太多影响，四肢没有因为负重过度压缩，速度几乎和无负重保持一致，并且面对土坡、斜坡等环境也有了一定的越障能力。
不过，也许把宇树 B2-W 的四肢末端从轮子换成硅胶足，更加对应川崎 CORLEO 的形态。有博主自行测试了机械足状态下的宇树机器人载人能力，除了走起来颠簸一点、速度慢了一点外，看起来也没什么大问题。
人都坐上去了，机器人又能动，宇树 B2-W 怎么就不是载人了呢？
当然严格意义上的载人，宇树还真不算。包括宇树 B2-W 在内的所有工业四足机器人，“ 载人” 功能都是单纯把人当成重物来运输而已。
负载状态下的机器人灵活性、活动范围都会大幅度削减，不仅不允许上下楼梯和斜坡，续航时间也会大幅缩短。另外现在操控机器人还要用到遥控器…
所以，从功能性来说，把目前四足机器人的“ 载人” 看成是川崎 CORLEO 的“ 低配平替”，那还真是睁眼说瞎话了。
说到底目前四足机器人的负载模式是运货的，想要实现真正的载人，四足机器人至少得先实现“ 大型化”。
大型化困境
真别以为这里的“ 大型化” 只是单纯的等比放大。四足机器人要做得更大只甚至到达能载人的标准，机器人的结构、关节、电控、算法几乎都要重新设计。
比如四足机器人载人需要极高的关节扭矩和功率密度。
当前主流的电机驱动系统 （如无刷电机） 虽在轻量级机器人中表现优异，但面对人体重量 （通常需承载 60-100kg） 就会出现电机输出力矩和散热能力不足的问题，而使用更高功率的电机又要面临能源消耗太大和尺寸太大的问题，目前还没有找到两全之策。
另外，载人四足机器人需在保证结构强度的前提下减轻自重。
小型的四足机器人四肢结构简单，看上去就像插着四条“ 棍子”。这种“ 细狗” 尺寸的机械腿目前使用的主流材料 （如航空铝、碳纤维） 虽能降低重量，但关节和腿部结构的抗疲劳性仍无法长期承受人体重量冲击；如果做成 CORLEO 那样的大粗腿也许能解决载人后的重量冲击问题，但又会极大地增加机器人的自重。
算法的提升也是四足机器人大型化乃至实现载人的关键。
载人场景需机器人具备高度动态平衡能力，尤其在上下坡、跨越障碍时需实时调整步态；四足机器人每条腿通常有 3-4 个自由度，载人时需协调 12-16 个关节的运动、同时兼顾机身姿态和乘客舒适性，算法实现的难度非常高。
｜图源：波士顿动力
最后，大型化+载人意味着重量飙升，需要电池输出更大的功率，但又受限于四足机器人的体积、电池包的重量，现有的电池技术下还无法实现大功率和长续航的平衡。在大功率放电和持续高负荷工作时电池、电机还会产生大量热量，对大型四足机器人的电池、关键部件散热有很高要求。
目前工业四足机器人将自重控制到 100kg 级别已经是极限了。未来还要依赖材料学和电池技术的进步，才有可能继续让四足机器人变大，甚至有可能这一天永远不会到来。
因此，“ 大型化” 是一个牵一发而动全身的大工程。这不仅是目前四足机器人遇到的难题，也是大型化四足机器人—CORLEO 想顺利量产要面对的难题。
量产难题
正因为四足机器人的大型化难度高，让大家对川崎 CORLEO 的量产产生怀疑。
其实川崎预留了 25 年的研发时间，多少有点耍无赖的意思，现在也没法判断 25 年后的情况。但按照目前的技术限制和川崎重工的路线规划，这四足机器马确实还存在很多不确定性。
比如按照官方的宣传，人类骑着 CORLEO 从疑似悬崖边的地方一跃而下，高度起码有三到五米，落地的一瞬间人和坐垫之间是硬连接，只能靠载具的四条机械腿卸力缓震，这就对载具的步态控制、重心控制和机械腿的结构强度都有很高要求。
别看目前比较厉害的四足机器人可以实现 2.8 米跌落的稳定着陆，但前提是，这些机器人的重量普遍在 10kg 左右。
作为摩托车“ 平替” 的 CORLEO 电子元件更多、集成度更高，还要载人，实际重量肯定奔着 500kg 级别去了；在这个重量下实现 3 米左右的稳定着陆，技术和材料得进步到什么水平啊。
此外有媒体报道 CORLEO 的续航能力能达到 150 英里 （约 241 公里），官方提到它仅使用了 150cc 的发电机燃烧氢能源进行发电，同时驱动安装在四条腿上的动力单元和为载具其他设备供能。
在 150cc 这么小的排量下就能兼具强大的动力和持久的续航力，电机、电控技术估计要达到远高于现在的科技水平。
当前摩托车上的 150cc 只能算做小排量，大约只有 12.4 匹；考虑到 CORLEO 作为一款纯电产品重量肯定会比结构简单的摩托车大很多，“ 小马拉大车” 也有这么出色的机动能力，那真的堪称是遥遥领先了。
其实抛开技术层面，只看 CORLEOD 的外观，也很让人绷不住。
按道理机器人体积不大储能有限，肯定得想尽办法偷轻减重的。现在的四足机器人外观一个比一个丑，浑身光秃秃的，四肢又是细狗，就是出于极致轻量化的考虑，这也很符合奥卡姆剃刀原理。
川崎倒好，CORLEO 单纯在外壳上就设计了一大堆纯好看但没啥用的装饰件，不仅徒增重量，还削弱了产品的负载能力。只能说日本人在外观设计上的确有独到之处，但在四足机器人身上大玩冗余设计，怎么也不像要认真量产的样子。
最后不得不提一下 CORLEO 的动力源：氢能源。我们都知道日本对氢能源情有独钟，日本的车企丰田就是氢能源的忠实拥趸，甚至还推出了名为 Mirai 的氢燃料汽车，川崎重工也在两年前发布了首款搭载了氢能源驱动的原型摩托。
但这么多年来一直没有办法把氢能源动力推广开来，除了受限于高昂的制氢与储运成本，还有一个关键因素：安全问题。氢气容易泄露，如果泄露了还遇上明火爆炸了，真的和小型核弹差不多。
都说现在的电动车起火是“ 移动火葬场”，那和氢燃料设备的爆炸相比真小巫见大巫了。
当然还是那句话：25 年的时间足以让不可能成为可能。未来不可知，我们也只能“ 相信后人的智慧” 了。
让“ 概念” 回归“ 概念”
无论结果如何，作为一款概念模型，川崎 CORLEO 还是具有划时代意义的。
这是首款从最初就被设计为作为人类坐骑的四足机器人，和以前专注于工业、家庭甚至“ 替代人类” 的机器人完全不同，它的工具性更加明显，它的使用场景极致聚焦。
川崎从摩托车的概念出发，用机械足来弥补圆形自身的局限和不足，为我们探索世界提供了一种新的思路。
我们错过了骑马驰骋天涯的时代，但可以畅想骑赛博马行走江湖的新纪元，这也不是完全没有可能。
参考资料：
- 刀锋体-翛爤 xiaolan《能骑的机器狗~ 仿生超进化！宇树科技 B2 全网首测》
Unitree 宇树科技 《Unitree B2-W 天赋觉醒！》
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#川崎载人机器人火了但造出梦想坐骑还要 25 年
